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que permiten evaluar los detalles de la herramienta en el extremo del brazo para cumplir con la máxima carga útil del robot. Aunque no se puede sustituir el uso de una calculadora de carga formal, una buena regla general cuando se usan herramientas básicas en el extremo del brazo es atribuir la mitad de la carga útil a las partes y la mitad para las pinzas/placas de montaje. Herramientas en el extremo del brazo EOAT es el término genérico para las herramientas aseguradas al brazo robótico y que ejecutan las tareas que el robot necesita hacer. En la carga/ descarga de máquinas herramienta, estas son normalmente pinzas neumáticas que son usadas para sujetar las partes. Aunque en ocasiones son utilizados métodos como copas de succión y/o magnetismo, la gran mayoría de EOAT para carga/descarga en máquinas herramienta son pinzas neumáticas. Al igual que con los robots, asegúrese de que está usando pinzas con un grado industrial adecuado diseñadas para el ambiente en el que serán usadas. La pregunta inicial es usualmente ¿cuántas pinzas se necesitan en la EOAT? Cuando se carga una sola herramienta de sujeción como un mandril en un torno o una prensa en una fresadora, la respuesta común es dos. Una pinza sujeta la parte terminada y la remueve del sujetador y la otra pinza ya lleva el material de trabajo y lo carga en el ahora abierto sujetador. Este concepto de dos pinzas para permitir la descarga y la carga en un solo recorrido es popular por reducir el tiempo de carga/ descarga, pero incrementa el peso en el extremo del robot. Por ejemplo, si están cargando dos herramientas de sujeción, la primera operación en una prensa y la segunda operación en la segunda prensa, el número de pinzas se incrementará aún más. Es importante incluir este factor cuando se calcule el peso de la EOAT y, a su vez, de la carga útil del robot. La siguiente pregunta es el tipo de pinza. Una mirada a un catálogo de pinzas y las opciones parecerán abrumadoras; sin embargo, en realidad, una vez se concentra en las pinzas diseñadas para la tarea de cargar/ descargar máquinas herramienta, las 48 | Edición 6 / Volumen 22 | Diciembre 2017/Enero 2018 www.metalmecanica.com opciones son usualmente mucho más manejables. Cuando se sujetan partes cuadradas, rectangulares o partes con superficies planas opuestas, una pinza con dos mandíbulas de cierre paralelo parece ser la indicada. Cuando se sujetan partes redondas o hexagonales, pinzas con tres mordazas de cierre central son preferidas. También se encuentran disponibles pinzas de cuatro mordazas y se prestan para tomar partes desde una bandeja. Las pinzas de tres mordazas tienden a tener una mordaza fuera de lugar al tomar piezas de una bandeja u otro método donde las partes se organicen en filas y columnas. Una pinza de cuatro mordazas posiciona una mordaza en cada esquina, eliminando la interferencia. Las pinzas vienen en diferentes tamaños y son clasificadas de acuerdo con su fuerza de apriete y carrera. Trate de seleccionar la pinza más pequeña que pueda realizar el trabajo con el fin de mantener el peso de la EOAT al mínimo. La mayoría de compañías de pinzas ofrecen plantillas de dedos que pueden ser maquinados y/o modificados para sujetar partes, similar a lo que se hace con las mordazas de mandriles y prensas. Desafortunadamente, estos dedos no pueden ser maquinados en sitio como una prensa o mordaza para mandril, así que un accesorio simple se puede utilizar para sostener los dedos en el lugar apropiado para el mecanizado. Cuando se mecanice un conjunto de dedos, hágalo de tal forma que se permita la mejor apertura posible para facilitar la sujeción de las piezas entrantes. Un chaflán o radio también ayudaría a una mejor sujeción. Las partes entrantes no siempre son consistentes. La apertura adicional y los chaflanes simplemente facilitan la acomodación de partes con diferencias no planificadas. MMII Automatización w Encuentre más información sobre este tema en www.metalmecanica.com


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